Jak mohu změnit omezení primárního klíče pomocí syntaxe SQL?

Ano. Jediným způsobem by bylo zrušit omezení pomocí tabulky Alter a poté ji znovu vytvořit.

ALTER TABLE <Table_Name>
DROP CONSTRAINT <constraint_name>

ALTER TABLE <Table_Name>
ADD CONSTRAINT <constraint_name> PRIMARY KEY (<Column1>,<Column2>)