Ano, použijte INSERT ... ON DUPLICATE KEY UPDATE id=id (nespustí aktualizaci řádku, i když id je přiřazen sám sobě).
Pokud vás nezajímají chyby (chyby převodu, chyby cizího klíče) a vyčerpání pole automatického přírůstku (zvyšuje se, i když řádek není vložen kvůli duplicitnímu klíči), použijte INSERT IGNORE takhle:
INSERT IGNORE INTO <table_name> (...) VALUES (...)