Přidat runtime "mysql:mysql-connector-java:5.1.37" k vašim závislostem (přímo pod runtime "org.grails.plugins:asset-pipeline" ). Poté jej zkompilujte. To by mělo stačit.
V mém projektu Grails 3 nemám cestu třídy ke konektoru, takže si myslím, že je vhodné ji tam odstranit.
Také nezapomeňte přidat tyto řádky do souboru application.yml pod vaším dataSource:
driverClassName: com.mysql.jdbc.Driver
dialect: org.hibernate.dialect.MySQL5InnoDBDialect