Proveďte WHERE ID IN s poddotazem, který vrátí řetězec ID

Můžete použít funkci FIND_IN_SET() :

SELECT guid 
FROM wp_posts 
WHERE FIND_IN_SET(
  ID, 
  REPLACE((SELECT meta_value FROM `wp_postmeta` WHERE meta_key='_product_image_gallery' AND post_id=?), ' ', '')
)

Používám REPLACE() protože vidím, že v seznamu odděleném čárkami jsou mezery.