Dotaz MySQL získá hodnotu čárkou oddělenou od hlavní tabulky podrobností

No, můžete to udělat, ale to neznamená, že byste měli. Tyto 2 tabulky můžete spojit pomocí find_in_set() v dílčím dotazu a poté pomocí group_concat() ve vnějším dotazu získat výsledky zpět:

select t.order_name, group_concat(t.fruit_name) as selected_fruits
from
(select o.order_name, f.fruit_name
from `order` o inner join fruit f on find_in_set(f.fruit_id, o.fruit_id)) t
group by t.order_name