Vyberte řádky, kde má pivot VŠECHNA ID

Můžete přidat having klauzule k vašemu dotazu, abyste se ujistili, že každá skupina c.id má všechny čtyři cp.product_id:

SELECT
    c.id as company_id
FROM
    `companies` as c
    LEFT JOIN `company_products` cp ON cp.company_id = c.id
WHERE
    c.id IN (8, 13)
    AND cp.product_id IN (1,2,4,8)
GROUP BY
    c.id
HAVING COUNT(DISTINCT cp.product_id) = 4;    

Ukázka SQL Fiddle

Pokud potřebujete také podrobnosti o produktu, můžete použít výše uvedený dotaz jako odvozenou tabulku a spojit ji s tabulkou produktů.