SELECT LAST_INSERT_ID();
A vážně, zadáním „primárního klíče z insert mysql“ do Google získáte jako první výsledek odpověď Stack Overflow.
EDIT:další diskuse na základě komentářů.
Pokud chcete vidět, které řádky jsou aktualizací ovlivněny, stačí provést SELECT se stejnou klauzulí WHERE a kritérii JOIN jako příkaz UPDATE, např.:
UPDATE foo SET a = 5 WHERE b > 10;
SELECT id FROM foo WHERE b > 10;
Pokud vkládáte do tabulky, která nemá primární klíč s automatickým přírůstkem, nemusíte dělat nic zvláštního. Co je nový primární klíč, už víte, protože jste si jej sami nastavili v příkazu INSERT. Pokud chcete kód, který dokáže zpracovat příkazy INSERT přicházející mimo kód, který bude sledovat změny PK, budete muset buď příkaz INSERT analyzovat, nebo nechat volající kód poskytnout informace o primárním klíči.