Po výměně e-mailů s autorem pqxx Jeroenem T. Vermeulenem se mi podařilo zkompilovat 'program'. Cílem bylo umístit xx.cpp před -lpqxx -lpq Takže celý příkaz je:
g++ -I /usr/local/include/pqxx/ -L /usr/local/lib/ -I /usr/local/pgsql/include/ -L /usr/local/pgsql/lib/ xx.cpp -lpqxx -lpq
Nyní to funguje.