Nemyslím si, že to psql dokáže sám o sobě, ale pokud chcete jen zjistit, zda existují nějaké řádky nebo ne se stavem ukončení, můžete to zkombinovat jako
psql -U postgres -d db -t -c "select * from user where id=1 and name='Joe'" | egrep .
To způsobí, že egrep skončí s nenulovou hodnotou, pokud nemůže nic odpovídat. -t způsobí, že nebude tisknout záhlaví sloupců a souhrnné informace, takže možná budete muset tento příkazový řádek upravit, pokud to budete potřebovat.