Nepřevádějte tam a zpět mezi daty/časovými razítky a řetězci.
Stačí předat java.sql.Timestamp
instance jako parametr:
Object[] params = {
idCita,
citaQuenda.getIdServicio(),
new java.sql.Timestamp(citaQuenda.getFechaCita()),
ESTADO_INICIAL,
USUARIO_INICIAL };
String queryCitas = INSERT_CITAS;
super.getJdbcTemplate().update(queryCitas, params);