Problém je v tom, že RelaxedPropertyResolver byl odstraněn v nejnovější verzi Spring-boot (2.0.0.RELEASE). Nicméně nejnovější modul camel-spring-boot-starter (2.20.2 při psaní tohoto článku) stále závisí na chybějícím RelaxedPropertyResolver.
Chcete-li problém vyřešit, dokud nebude k dispozici nová verze Camel, musíte downgradovat spring-boot na 1.5.10.RELEASE.