Zřeknutí se odpovědnosti:Momentálně nemám přístup k databázi mysql k testování, ale myslím, že můžete použít:
delete s, r from send_txts s left join received_txts r on s.msg_link_id = r.id where r.action_id = 6;
Viz delete mysql dokumentaci pro více informací. Lepší metodou by mohlo být umístění omezení cizího klíče z přijatých_txt na odeslané a kaskádové odstranění.