Soubor mysql_config spustitelný soubor je standardně umístěn v adresáři bin instalace serveru MySQL, pokud jej instalujete z předkompilovaných binárních souborů. Ale pokud jej nainstalujete pomocí apt-get nemusí na vašem serveru existovat.
Zkuste:
sudo apt-get install libmysqlclient-dev