Myslím, že odpovědí na vaši otázku je, že to nelze provést jedním příkazem.
Možná by bylo užitečné použít k vygenerování seznamu příkazů DROP následující příkazy:
SET group_concat_max_len = 4294967295;
SELECT group_concat('DROP PROCEDURE IF EXISTS ', r.routine_name, ';\n' ORDER BY r.routine_name SEPARATOR '') AS DROP_STATEMENTS
FROM information_schema.routines r
WHERE r.routine_schema = database() AND r.routine_type = 'PROCEDURE';