Měli byste být schopni to udělat změnou tohoto jednoho řádku ve vašem poddotazu, čímž nastavíte klauzuli WHERE poddotazu tak, aby odpovídala vašim záznamům ve vnější tabulce.
WHERE i.id_pedido = 1
TO
WHERE i.id_pedido = p.id_pedido
Pak můžete odstranit vnější WHERE, pokud ho opravdu nechcete omezit na p.id_pedido=1