Ve skutečnosti musíte také propojit knihovnu (-I pouze určuje adresář include).
Zkuste
g++ -I/usr/include/mysql -I/usr/include/mysql++ -L/usr/local/lib -lmysqlpp -lmysqlclient test.c
Zde je pro vás ukázkový soubor makefile .
Zde je ukázkový příkazový řádek pro samostatné kroky kompilace (nejprve vytvoří soubory objektů a poté je spojí):
g++ -I/usr/include/mysql -I/usr/include/mysql++ -o test.o -c test.c
g++ -L/usr/local/lib -lmysqlpp -lmysqlclient -o test test.o