Protože vybíráte data ze dvou tabulek, které obě obsahují pole s názvem id , proto je Column 'id' in field list is ambiguous... chyba.
Pokud zkusíte stejný dotaz znovu, ale určíte, které id chcete vybrat pomocí tečkové notace ve tvaru table.field mělo by to fungovat.
Conversations::find($conv_id)->users()->get(array('users.id','name'))->toArray();