Můžete vybrat floor(hour / 2)
který vám řekne, do kterého dvouhodinového období patří, a podle toho se seskupí spolu s datem:
SELECT *,
group_concat(id_oco) as grouped_ids,
floor(HOUR(horaIfull_oco) / 2) AS two_hour
FROM tabela
GROUP BY inclusao_oco, sinistro, prefixo, data, DATE(horaIfull_oco), two_hour