Pokud mohu říci, obě syntaxe jsou ekvivalentní. První je standard SQL, druhý je rozšíření MySQL.
Měly by tedy mít přesně ekvivalentní výkon.
http://dev.mysql.com/doc/refman/5.6 /cs/insert.html říká:
INSERT vloží nové řádky do existující tabulky. Formuláře INSERT ... VALUES a INSERT ... SET příkazu vkládají řádky na základě explicitně určených hodnot. Formulář INSERT ... SELECT vloží řádky vybrané z jiné tabulky nebo tabulek.