Moc se v mySql nevyznám, ale tohle by taky mělo fungovat a mySql se tím snad nezadusí:
delete from articles
where not exists (
select id from authors
where authors.id = articles.author_id
)
Hm, samozřejmě vždy máme zálohu tabulky, než se pokusíme o mazání na základě sady :)