Použijte:
INSERT INTO db1.table1
SELECT *
FROM db2.table2 t2
WHERE NOT EXISTS(SELECT NULL
FROM db1.table1 t1
WHERE t1.col = t2.col)
Existence je zjednodušená, ale vynechali jste, zda existuje primární klíč/auto_increment, o který byste se měli starat/atd.