Váš dotaz by měl znít takto:
$query = "
select t1.id, t1.title, t1.description, group_concat(t2.size SEPARATOR ",") as sizes
from products as t1
inner join sizes as t2 on t1.id=t2.id
where t1.id in (select t3.id from sizes as t3 where t3.size in (".$size_list .")
group by t1.id, t1.title, t1.description
"
Trochu vysvětlení. Když spojíte dvě tabulky, získáte všechny řádky z tabulky sizes
pro všechna id
z tabulky products
, takže id =1 spojené se čtyřmi záznamy a id =2 spojené se dvěma záznamy. Takže musíte tato čísla agregovat do jednoho záznamu.