Bez normalizace to můžete zkusit. Tento dotaz však nebude SARGable a jako ypercube upozornil uložení seznamu odděleného čárkami v databázi je špatný nápad .
SELECT T2.ID,
GROUP_CONCAT(T1.NAME SEPARATOR ',')
FROM TABLE2 AS T2
INNER JOIN TABLE2 AS T1
ON FIND_IN_SET (T1.ID , T2.ITEM_ID )
GROUP BY
T2.ID