Na základě vašeho komentáře, že page1, page2.. jsou sloupce cizích klíčů, si myslím, že je to jednoduché.
Něco jako:
SELECT
s.unique_id, s.counter, s.sequence_length, s.yearmonth,
s.mod_date_stamp,
pg1.page_url as page1, pg2.page_url as page2,
pg3.page_url as page3, pg4.page_url as page4,
pg5.page_url as page5
FROM
session s
LEFT JOIN
sessionpage pg1 ON pg1.unique_id = s.page1
LEFT JOIN
sessionpage pg2 ON pg2.unique_id = s.page2
LEFT JOIN
sessionpage pg3 ON pg3.unique_id = s.page3
LEFT JOIN
sessionpage pg4 ON pg4.unique_id = s.page4
LEFT JOIN
sessionpage pg5 ON pg5.unique_id = s.page5
Myslím, že to bude fungovat.
Ale když ve sloupci (v relaci tabulky) není žádná hodnota, měli byste použít null místo 0 (nula).
Další tip na příkaz SELECT, pokud nechcete hodnoty NULL, můžete použít:
COALESCE(pg5.page_url, ' ') as page5