Je pravda, že nemůžete použít stejnou tabulku, ze které chcete odstranit řádky v přímém podvýběru, ale pomocí malého triku – podvýběru na podvýběru jako odvozené tabulky – to můžete udělat:
DELETE FROM votes
WHERE id IN (
SELECT
t.id
FROM (
SELECT v.id, COUNT(c.comment) cnt
FROM votes v
LEFT JOIN comments c ON f.id = v.post_id
GROUP BY v.id
HAVING COUNT(c.comment) = 0
) t
);
Předpokládám, že řádky bez komentářů by měly být smazány.