Myslím, že následující to udělá za vás, i když jsem to netestoval. Trik je získat počty vlastností v jedné tabulce a pak doleva připojit tuto tabulku k tabulce měst a převést hodnoty NULL na 0 pomocí IFNULL funkce.
SELECT city_name, IFNULL(property_count, 0)
FROM cities
LEFT JOIN
(SELECT id_city, count(*) as property_count
FROM properties
GROUP BY id_city) city_properties
USING (id_city);